一、按照工业机器人的应用划分

1、搬运机器人

广泛应用于机床上下料、冲压自动化生产线、自动化装配流水线、码垛搬运、集装箱等自动搬运。

2、码垛机器人

化工、饮料、食品、啤酒、塑料等生产企业中，对纸箱、袋装、灌装、瓶装等各种形状的包装适用码垛机器人。

3、焊接机器人

焊机机器人最早应用在装配生产线上，实现了柔性自动化化生产方式，可同时生产若干中焊件。

4、喷涂机器人

喷涂机器人应用在汽车零配件、铁路。家电、机械等行业。

5、装配机器人

装配机器人应用于各种电器制造行业及流水线产品的组装作业，具有高效、精确、不间断工作的特点。

二、按照工业机器人的机构特征划分

1、直角坐标系机器人

手部空间的位置变化是通过沿着三个相互垂直的轴线移动来实现，常用于生产设备的上下料和高精度的装配和检测作业。

2、圆柱坐标系机器人

圆柱坐标系工业机器人结构示意图如图所示，有两个移动关节和一个转动关节，末端操作器的安装轴线的位姿由（z，r，θ）坐标予以表示，其主体具有3个自由度：腰部转动、升降运动、手臂伸缩运动。

3、球面坐标系机器人

球面坐标系工业机器人有两个转动关节和一个移动关节，末端操作器的安装轴线的位姿由（θ，φ，r）坐标予以表示。机械手能够里外伸缩移动，在垂直平面内摆动已经绕底座在水平面内移动，因为这种机器人的工作空间形成球面的一部分。

4、多关节系坐标机器人

主要由底座、大臂和小臂组成。大臂和小臂间的转动关节称为肘关节，大臂和底座间的转动关节称为肩关节。底座可以绕垂直轴线转动，称为腰关节。它是一种广泛应用的拟人化机器人。