AGV发展史已有50年，随着应用领域不断丰富，其种类和形式变得多种多样。根据AGV自动行驶过程中的导航方式将AGV分为以下几种类型：
  1.电磁感应引导式AGV
  电磁感应式引导一般是在地面上，沿着预先设定的路线在地下埋下导线，当AGV经过它的高频电流流经导线时，导线周围就会产生电磁场，AGV左右对称安装有两个电磁感应器，它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。AGV的自动控制系统根据这种偏差来控制车辆的转向，连续的动态闭环控制能够保证AGV对设定路径的稳定与自动跟踪。这种电磁感应引导式导航方法在绝大多数商业化的AGVS上使用，尤其是适用于大中型的AGV。

  2.激光引导式AGV
  该种AGV上安装有可旋转的激光扫描器，在运行路线四周安装有高反光性反射板的激光定位标志，AGV依靠激光扫描器发射激光束，然后接受由四周定位标志反射回的激光束，车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向，通过和内置的数字地图进行对比来校正方位，从而实现自动化的搬运。
  该种AGV的应用越来越普遍。并且依据同样的原理，若将激光扫描器转换为红外发射器、或超声波发射器，则激光引导式AGV可以变为红外引导式AGV和超声波引导式AGV。

  3． 视觉引导式AGV
  视觉引导式AGV是正在快速发展和成熟的AGV，该种模式类似于百度地图上情景模式，该种AGV上装有CCD摄像机和传感器，在车载计算机中设置有AGV欲行驶路径周围环境图像数据库。AGV行驶过程中，摄像机动态获取车辆周围环境图像信息并与图像数据库进行比较，从而确定当前位置并对下一步行驶做出决策。这种AGV由于不要求人为设置任何物理路径，因此在理论上具有最佳的引导柔性，随着计算机图像采集、储存和处理技术的飞速发展，该种AGV的实用性越来越强。
  此外，还有铁磁陀螺惯性引导式AGV、光学引导式AGV等多种形式的AGV。