什么是机械手臂以及结构组成?
来源:济南联飞数控装备有限公司 日期:2019-06-12 09:41:29 点击量:
现在很多企业都生产机械手臂,那么什么是机械手臂呢?现在我为大家讲解一下。
所谓机械手臂,就是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置,在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同,但它们都有一个共同的特点,就是能够接受指令,精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。其结构形式简单说有这几类:悬臂式,龙门式,直立式以及横立式等。
机械手臂主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。自由度是机械手臂设计的关键参数。自由度越多,机械手臂的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。一般专用机械手有2~3个自由度。
机械手臂所用的驱动机构主要有4种:液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得最多。
控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制,来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息,形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成,通过对其编程实现所要功能。
由于机械手臂在承受载荷时,不能有应变和断裂,也就是说要有足够的强度,所以机械手臂在选使用的材料时应选择“高强度的材料”。另外,由于机械手臂是运动的,需要有良好的受控性,因此不能过笨重,所以至少得“密度小、强度大、而且转动惯量小”。所以,机械手一般采用“合金钢”、“经过热处理的优质钢”、“轻型合金,如铝合金”等材料比较多。
因此,对于机械手臂,我们要根据设计的需求来定材料,这样,制作出来的机械手臂才能更加符合客户的需求,这样才能用的放心,买的舒心。
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