1.改造前的控制系统

原控制系统中，系统启动，饲喂小车回原点。设置放料参数，用户触摸低速按钮，放料机构实现自动放料。若想加快放料速度，用户触摸高速按钮即可。当实际放料量达到设定放料参数重量或触摸停止放料按钮，系统停止放料。放料任务完成后进行送料，送料的饲喂小车依次按槽位1→槽位2→槽位3的顺序送料。设定槽位1需料量参数，饲喂小车向槽位1运行，到达后小车停止，小车内部的电机通过投料机械装置向槽位1投料；当槽位1投料完成（实际料量达到设置的需料量）时，再设置槽位2需料量参数，饲喂小车向槽位2运行，到达后开始投料；当槽位2投料完成后，再设置槽位3的需料量参数，然后向槽位3投料。若车内无存料，小车自动返回原点加料，然后运行至相关槽位继续投料。投料速度根据各槽位需料量与实际料量的差值来决定，并由投料电机的运行频率控制。当所有槽位都投放完成，系统停止运行。

2.改造后的控制系统

新冠肺炎疫情在全球蔓延，多国禁止粮食出口。后疫情时期，在饲喂过程中适当进行“自配料”，在不改变原控制系统性能和技术指标的前提下，继续保留小规模智能饲喂器的放料、送料、投料等控制功能，添加“切料”控制功能，既能减轻农户的劳动强度，又能提高劳动效率。由于本控制系统使用了三相异步电动机、伺服电机及变频器对“切料”“放料”“送料”“投料”等工艺流程进行控制，所以选用三菱FX3U-32MT型可编程逻辑控制器（PLC）。FX3U-32MT型PLC的输出端不能直接控制交流接触器，但可控制直流中间继电器，因此，本系统通过直流中间继电器的常开触头控制交流接触器的得电和失电，从而控制切料电动机和放料电动机。


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